六自由度机械臂的动力学参数辨识

Dynamic parameter identification of the six freedoms manipulators

针对六自由度机械臂的动力学参数较多,一般需要多次辨识,且辨识精度有限问题,提出一种六自由度机械臂动力学动力学参数的一次性辨识方法。首先将六自由度机械臂的前后三个关节分为两部分,采用遗传算法分别优化设计激励轨迹信号,并进行动力学参数的一次性整体辨识,充分考虑了关节之间的耦合作用,消除了由于多次辨识实验所带来的实验条件不一致的误差。然后利用最小二乘法确定辨识参数的初值,避免了初值取值不当所带来辨识精度有限的问题。最后,通过设计动力学参数辨识实验,验证了所提方法的有效性。