摘要
为解决精密装配过程中轴/孔倾角引起的卡阻等装配失败问题,提出了一种新的力/位混合控制策略。根据精密装配过程的特点,借助六维力传感器测量工业机器人夹具末端装配轴所受的力/力矩信息,提出了新的力/位混合控制策略,并对力/位混合控制策略中的选择矩阵进行了改进,使切换过程更平滑。创建精密装配仿真实验平台进行实验,结果表明,所提出的力/位混合控制策略能够消除轴/孔倾角引起的卡阻等装配失败问题,能够可靠完成轴孔装配。
作者
杨彦超
王红旗
刘群坡
王福忠
王振营
YANG Yan-chao;WANG Hong-qi;LI Qun-po;WANG Fu-zhong;WANG Zhen-ying
出处
《制造业自动化》
CSCD
北大核心
2021年第3期56-59,共4页
Manufacturing Automation
基金
国家重点研发计划专项资助项目(2016YFC0600906)
河南省科技攻坚项目(172102210270)
河南省高校科技创新团队(20IRTSTHN019)
河南省创新型科技人才队伍建设工程(CXTD2016054)。
