GPS间断环境中电力巡检无人机位姿估计文献综述

电力是国民经济和社会发展的重要条件,电力巡检是维持电力设施稳定运行的必要工作。传统人工巡检方式效率低下,工作量大,危险性高,且易受天气情况影响,使用无人机代替人工巡检已经成为了巡检方式发展的必然趋势。使用无人机进行电力巡检最关键的技术就是对机器人的精确定位,这样才能保证巡检的安全性和准确性。近几年基于激光的同时定位与建图技术日趋成熟,使用无人机搭载激光传感器进行电力巡检成本低廉、可靠性高、且受环境影响小,大幅度降低劳动强度,并提高巡检过程的效率与安全性。