摘要
提出一种基于Wi-Fi和自适应蒙特卡洛的移动机器人定位方法。通过对实验环境中Wi-Fi信号的分布进行测试和分析,利用Wi-Fi信号强度的三角定位法,在ROS平台上实现Wi-Fi-AMCL室内初始化定位系统。对该方法和传统定位方法设计实验进行比较,结果表明前者不仅可以有效加快粒子的收敛速度、缩短机器人的定位时间,而且在一定限度上提高了机器人的初始化定位精度,改善了定位效果。
This paper proposes a mobile robot location method based on Wi-Fi and adaptive Monte Carlo.It tested and analyzed the distribution of Wi-Fi signals in the actual experimental environment,and used the triangulation method of Wi-Fi signal strength to implement the Wi-Fi-AMCL indoor initialization positioning system on the ROS platform.By comparing the proposed method with the traditional positioning method design experiments,the results show that the positioning method proposed in this paper can not only effectively accelerate the convergence speed of the particles,shorten the positioning time of the robot,but also improve the initial positioning accuracy of the robot to some extent and improve positioning effect.
作者
刘鹏
刘凯
周愉
Liu Peng;Liu Kai;Zhou Yu(Chengdu University of Information Technology,Chengdu 610225,Sichuan,China)
出处
《计算机应用与软件》
北大核心
2021年第4期75-81,94,共8页
Computer Applications and Software
基金
四川省教育厅重点项目(13ZA0083)。
关键词
自适应蒙特卡洛
三角定位
初始化定位
收敛
Adaptive
Monte Carlo
Triangulation method
Initial positioning
Convergence
