基于UG的苹果采摘机械臂与末端执行器的结构设计

首先进行工况分析,确定出设计方案。机械臂采用振摇采摘的方法,即在苹果采摘的质量要求不是特别高的情况下,用机械爪抓住树干的同时,摇晃树干使苹果从果树上脱落下来完成收获,在实现振动激励的方法上,采用了曲柄摇杆的原理,接着对其核心部件进行了初步设计。而后利用UG进行运动仿真实验,优化关键结构的设计,使其达到较高的可靠性及最佳使用效果。