摘要
针对动态场景下移动机器人同时定位与地图构建的准确性问题,提出了一种基于深度学习的改进ORBSLAM2系统。首先,采用Mask RCNN对传感器数据进行图像分割,剔除具有先验动态信息的物体,获得静态图像;然后,利用GCNv2网络对静态图像进行特征点提取;最后,实验结果显示,应用改进后算法的SLAM系统相比于ORBSLAM2系统,在动态场景下定位效果更好。
作者
隋文浩
张禹
SUI Wen-hao;ZHANG Yu
出处
《信息技术与信息化》
2021年第2期122-124,共3页
Information Technology and Informatization