变电站巡检机器人路径规划策略

Path Planning Tactics Suited to Patrol Check Robot in Substations

根据巡检路径点数量的不同,变电站巡检机器人巡检任务可划分为:协助应急处理、缺陷定点跟踪和全站全巡。在搜索区域内采用Dijkstra算法,完成起点到终点的最短路线规划;在获取各缺陷点最短距离矩阵的基础上,采用智能算法对各缺陷点巡检顺序进行优化设计;对巡检道路拓扑图中的奇点进行配对优化,缩短机器人行走路程,采用Fluery算法对变电站机器人全站全巡路径进行规划。最后,本文对变电站巡检机器人避障策略进行了总结,并简要介绍了无线充电技术的工作原理。