摘要
为实现Dobot机械臂的运动控制,验证运动学分析准确性和运动规划的可行性,首先理论求解机械臂正逆运动学,然后基于蒙特卡洛法对机械臂进行了工作空间分析,利用Robotics Toolbox工具箱对Dobot机械臂进行运动规划仿真验证。仿真结果证明Dobot机械臂正、逆向运动学分析计算正确,运动规划合理可行。
In order to realize the motion control of Dobot manipulator and verify the accuracy of kinematic analysis and the feasibility of motion planning,the forward and inverse kinematics of the manipulator was carried out,and the workspace of the manipulator based on the Monte Carlo method was analyzed.The motion planning simulation verification on Dobot manipulator was carried out by using the Robotics Toolbox.The simulation results prove that the forward and reverse kinematics analysis and calculation of Dobot manipulator are correct,and the motion planning is reasonable and feasible.
作者
王智杰
杜宇凡
杨沫
秦涛
WANG Zhi-jie;DU Yu-fan;YANG Mo;QIN Tao(School of Mechanical Engineering,Hubei University of Arts and Sciences,Xiangyang Hubei 441053,China)
出处
《机械研究与应用》
2021年第2期49-51,共3页
Mechanical Research & Application
基金
2019年襄阳市科技计划项目:面向步态和平衡训练的主动减重康复训练机器人交互控制研究
“机电汽车”湖北省优势特色学科群2020年度开放基金项目(编号:XKQ2020005):动态非结构环境下人-机协同装配作业方法研究
湖北省大学生创新创业训练计划项目:轻型三足机器人虚拟仿真与样机研制(编号:S201910519039)
湖北省大学生创新创业训练计划项目:个性定制化纪念品3D打印与自动化包装线研究与应用(编号:X202010519035)。
关键词
机械臂
机器人运动学
运动规划
仿真分析
manipulator
robot kinematics
motion planning
simulation analysis
