基于改进型ADRC的四旋翼无人机运动控制

针对四旋翼无人机系统在实际运行过程中会受到不确定扰动及各自由度之间耦合的影响,提出一种改进型自抗扰控制器。为了解决传统控制器中有限元的扰动问题,对非线性函数进行了改进,改进后的非线性函数拥有更好的光滑性能及可导性能,并由改进型非线性函数对自抗扰控制器的各组成部分进行改进。最后基于改进自抗扰控制器对四旋翼无人机进行仿真,结果显示改进后的四旋翼无人机控制系统具有更强的抗扰能力及更好的稳定性。