基于机器视觉的人机象棋平面控制系统

A plane control system of man-machine chess based on machine vision

为实现人机两方在平面条件下进行象棋博弈,结合博弈算法和蚁群算法,提出了一种基于机器视觉的棋子识别与路径定位方法,提高了博弈的准确率。系统通过摄像头捕捉棋盘图像并传进计算机,计算机通过剪切法和对数极坐标&傅里叶的模板匹配法定位和识别旋转量棋子。然后将识别传入象棋博弈算法得出下一步走法并由蚁群算法规划走法间路径得出坐标信息。最后结合三自由度机械臂,运用D-H参数法建立运动学模型,根据路径信息,以逆运动学方法得到各机械臂关节转角并通过串口传入下位单片机Arduino,控制机械臂实现棋子平面移动,完成人机对弈过程。经测试,系统各模块间正常协作,具有较好稳定性。