外骨骼式上肢康复机械臂控制系统的研究

随着科学技术的发展,许多辅助类机械人开始得到普及和应用,无人配送小车、无人飞机以及机械狗等一系列机械人设备被投放到市场中,而该课题将会以外骨骼式上肢康复机械臂为研究对象,建立被控制对象的数学模型,实现对上肢机械臂的控制。研究人员搭建了1套外骨骼式上肢康复机械臂平台,外骨骼式上肢康复机械臂主控制系统由上位机和下位机组成,上位机主要负责交互以及发送指令,下位机则负责根据上位机的指令对外骨骼式上肢康复机械臂进行控制。