基于模型在环仿真的自动驾驶虚拟测试平台

本文搭建基于模型在环(Model-in-the-Loop,MiL)的自动驾驶虚拟仿真平台,并开发了实车的车机界面,从而利用人机共驾策略验证该平台的可行性。研发内容主要包含以下几个方面:基于Carla Simulator建立了自动驾驶虚拟仿真模型;基于仿真平台的拟实性原则,利用游戏引擎、碰撞检测传感器和天气模拟器等优化虚拟仿真场景;基于OpenDrive的地图标准,提高仿真平台的地图自定义化程度;基于Open Scenario的场景定义格式,构建跟车、障碍物、S弯和Cut in等驾驶场景。基于WebGL和H5技术,通过HMI模块实时监控实车的数据,以用来验证自动驾驶仿真平台的可行性。最后,完成基于场景的自动驾驶虚拟仿真平台的搭建,使其可以用来验证强化学习算法的有效性。