基于FluidicMuscle气动人工肌肉的仿生机械手的设计

本文提出了一种仿人机械手,运用Pro/E三维软件进行三维建模,并对模型进行了简单分解和运动分析。使用D-H参数坐标法对机械手进行了分析。另一方面,本文进行了气动回路的设计和气动元器件的选择来控制气动人工肌肉的运动,其作用相当于人手臂中的肌肉进行拉伸运动来控制手指运动。并且,本文选择合适的电气比例阀控制人工肌肉内部的气压来达到气动控制的要求。最后,通过MATLAB软件进行逆运动学计算和建模分析,使用调压阀,通过模拟电信号之间的转换进行控制,以实现肌肉机械手的运动。