下肢康复机器人对脑瘫患儿步行能力改善的研究进展

脑性瘫痪(cerebral palsy,CP)简称CP,由先天性发育缺陷或获得性疾病等非进行性脑损伤所致,患病率约为每1000活产儿中有2.0~3.5个[1]。CP主要表现为身体活动受限,永久性运动和姿势障碍[2],约25%的CP患儿不能行走。因此,改善CP患儿行走能力来提高其生活自理能力十分重要。传统的下肢康复包括由治疗师指导进行的减重步态训练、平衡训练等,以及使用矫形器治疗[3]。CP持续终身,需要长期进行规范化康复,意味着大量人力物力的消耗。我国康复技术人员仅4万余人,80%从事成人康复,而我国CP患儿高达200万[4],仅靠当前人力难以满足需求。而康复机器人弥补了这一问题,具有很大的发展潜力。下肢康复机器人是根据机器人学、仿生学、控制理论以及信息处理技术等原理,设计出的可穿戴在人体下肢并可在使用者操纵下完成特定动作的智能化、机械化的仿生机器人[5]。在CP康复领域,机器人可与特定任务结合,进行主、被动训练,帮助CP患儿改善特定的关节肌肉功能。下肢康复机器人的疗效已被多项研究证明,机器人辅助步态训练可改善CP患儿的步行速度,耐力和粗大运动能[6]。