基于最近邻数据关联的车辆多目标跟踪

本文提出一种基于最近邻数据关联算法的车辆多目标跟踪新方法,该方法利用目标检测算法获得的当前目标集,通过关联算法建立检测目标集与已形成轨迹集的关联矩阵,并通过计算残差得到最佳关联结果,针对不同的关联结果引入卡尔曼滤波完成目标轨迹的持续更新。实验表明,本文算法可以很好地获取实时目标轨迹,可以为智能驾驶提供可靠的轨迹数据。