基于模糊控制的自动驾驶汽车爆胎控制

Fuzzy control-based on automatic vehicle tire blowout control

针对自动驾驶汽车存在爆胎的问题,提出一种基于模糊控制的自动驾驶汽车爆胎控制方法。首先,建立线性二自由度车辆模型,分析自动驾驶汽车爆胎后轮胎参数发生剧烈变化导致失控问题。然后基于附着椭圆理论,提出采用点刹与微调前轮转向角的方式来设计模糊控制器。由模糊控制器确定补偿制动压力ΔP和前轮转向角δ之后,建立Carsim和simulink联合仿真模型,对车速、纵向位移、横向位移、横摆角速度、左右前轮制动压力进行了仿真分析。理论分析结果与仿真结果基本一致,研究结果表明:自动驾驶汽车爆胎后,无控制时横向最大位移达到6m,横摆角速度达到7.5deg/s;有控制时横向最大位移减小到2m,横摆角速度最大为2.5deg/s。因此提出的基于模糊控制的自动驾驶汽车爆胎控制方法能够有效控制爆胎,提高车辆安全性和稳定性。