摘要
基于虚拟样机的微缩智能车仿真教学实验采用Unity3D技术,根据第十四届全国大学生智能汽车竞赛官方规则设计微缩智能车虚拟样机和虚拟赛道,搭建虚拟比赛环境。通过行为克隆方式采集运行中的驾驶行为数据,进而采用NVIDIA端到端自动驾驶卷积神经网络模型结构进行端到端训练,训练出的模型能够完成较为复杂的赛道任务。本实验疫情期间用于自动化专业选修课系统仿真和全校创业公选课自动驾驶仿真探索,取得良好的教学效果。
The virtual prototype-based miniature smart car simulation teaching experiment developed in this paper uses Unity-3D technology to design the miniature smart car virtual prototype and virtual track according to the official rules of the 14th National University Student Smart Car Competition,build a virtual competition environment,and collect and run through behavioral cloning the virtual track data is then used for end-to-end training using the NVIDIA end-to-end autopilot convolutional neural network model structure.The trained model can complete more complex track tasks.During the epidemic,this experiment was used for the elective course"System Simulation"for automation majors and the public elective course Exploration of Autonomous Driving Simulation for entrepreneurship,and achieved good teaching results.
作者
朱宗晓
郭佳琪
李可心
胡小浪
赵飞宇
Zhu Zongxiao;Guo Jiaqi;Li Kexin;Hu Xiaolang;Zhao Feiyu(Collage Of Computer Science,South-Central Minzu University,Wuhan,430074,China;Wuhan Guiling Technology Co.,Ltd,Wuhan,430071,China)
出处
《中国现代教育装备》
2021年第13期58-60,69,共4页
China Modern Educational Equipment
基金
2020年中南民族大学教师教学发展中心教学改革专题研究项目“民族高校非计算机专业计算思维培养中的脚手架搭建方法研究”(编号:JGZX202007)
2018年湖北省教育厅湖北高校省级教学研究项目“微缩智能车平行训练方法研究”(编号:2018219)
2020年教育部高等教育司国家级大学生创业实践项目“平行实习—基于虚拟仿真的在线实习平台”(编号:GCYSJ2001)
2020年中南民族大学校级大学生创新训练项目“基于虚拟样机的自动驾驶方法研究”(编号:XCX2027)。
关键词
虚拟样机
微缩智能车
仿真教学实验
virtual prototype
miniature smart car
simulation teaching experiment