基于关节角补偿的多轴串联机械臂轨迹自动跟踪控制

Automatic tracking control of multi-axis serial manipulator trajectory based on joint angle compensation

由于现有方法在机械臂轨迹跟踪控制实际应用中,容易受到刚性连杆和柔性连杆之间耦合作用影响,导致控制后轨迹与实际目标轨迹一致性系数较低,为此提出基于关节角补偿的多轴串联机械臂轨迹自动跟踪控制。首先利用旋转矩阵对多轴串联机械臂空间位姿描述及坐标变换,然后利用关节角补偿对多轴串联机械臂末端关节角进行补偿计算,根据计算结果规划多轴串联机械臂期望轨迹。最后,利用滑膜控制器控制多轴串联机械臂运动变量,以此完成基于关节角补偿的多轴串联机械臂轨迹自动跟踪控制。经实验证明,设计方法一致性系数高于传统方法,控制后的运动轨迹与实际目标轨迹最接近,为机械臂轨迹控制提供了基础依据。