基于主动持续激励的无人机故障检测仿真

多旋翼无人机的执行器是出现故障的典型部件,对飞行器的影响一般直接体现在运动姿态上。如果故障是处于早期微小阶段,那么对系统的影响几乎难以量化,加之其一定的容错控制能力,使得这类潜在故障更加难以辨识。因此,本文针对六旋翼无人机电机的早期单故障模式,提出一种基于持续激励的故障检测方法。首先,在MATLAB环境中建立六旋翼无人机数学模型;然后设计一种能激发无人机运动模态的主动持续激励,并将激励信号引入到MATLAB模型中。最后,对无人机电机的微小失效故障实现有效的故障检测。