摘要
运用MATLAB软件的符号函数工具箱,编写了用于计算平面任意多连杆机器人动力学方程的程序,以七连杆机器人为例,计算得出七连杆机器人的动力学公式,并作了数值仿真。该方法简便、高效,与现代计算机技术的发展契合,可以实现任意多连杆平面机器人的建模,也为后续的机器人控制提供了参考依据。
Based on the MATLAB symbolic toolbox,a program of calculating the dynamics formula of any planar multi-link robot is compiled.With the seven link robot as an example,the dynamic formula of the seven link robot is calculated,and the numerical simulation is carried out.The method proves to be simple,efficient and compatible with the development of modern computer technology,laying the foundation for the follow-up robot control.
作者
冯小庭
王航
FENG Xiaoting;WANG Hang(Xi’an Railway Vocational and Technical Institute,Xi’an 710026,China)
出处
《机械制造与自动化》
2021年第4期115-117,124,共4页
Machine Building & Automation
基金
西安铁路职业技术学院项目(XTZY21G02)。
