双关节刚性机械手自适应容错控制系统设计与仿真

针对一类存在执行器故障的非线性系统,将自适应控制和容错控制相结合,在执行器部分故障情况下设计出了自适应律和控制律,对双关节刚性机械手进行了控制。利用Lyapunov的分析方法证明了所设计控制器的渐进稳定性,最后在Matlab下进行了仿真实验。仿真结果表明,系统能克服扰动且在执行器部分故障下可良好地跟踪速度以及位置信号,验证了该算法的可行性和有效性。