无人艇航向控制策略综述

随着无人驾驶技术快速发展,无人水面艇近年来受到越来越多国内外专家学者的关注,无人艇在在军事侦察、水域监测和代替人工执行特殊任务等方面有重要应用,因此引起全球各国的普遍重视。无人艇行进中受干扰因素较多,极易受到风、浪、流等外部因素的影响,研究无人艇的航向保持和跟踪问题是目前的重点与难点,是研究无人艇航迹跟踪、自动避障、多艇协同等关键技术问题的基础。本文着重对无人艇航向控制近五年来的研究成果进行分析与归类,总结国内外专家学者在无人艇航向控制方面取得的进展,以及各类研究方法的主要研究成果及其主要特点,并分析其存在的主要问题,最后对无人艇航向控制的未来发展进行了展望。