Stewart型并联平台跃度映射

Jerk Mapping of Stewart Parallel Platform

以刚体速度的旋量描述为基础,推导刚体跃度的旋量表达式。在此基础上利用旋量的李括弧运算,得到6自由度UPS串联机构的跃度映射。将串联机构的跃度映射推广到并联机构,建立Stewart型并联平台的跃度映射模型,得到表征跃度映射的三阶影响系数矩阵。该矩阵为四维矩阵,只与机构的位型有关,根据机构类型、运动学尺寸及广义坐标,即可直接得到该矩阵。以XYZ欧拉角为例,推导出上平台的姿态三阶导数与其角跃度的变换公式。最后通过虚拟样机仿真和理论计算的对比验证了跃度映射模型的正确性。