线性单轨车辆的模拟平衡研究

本团队目前研究的双轮单轨车辆自平衡控制,使双轮单轨车在无人驾驶时能保持平衡。本文在对该系统进行线性动力学建模的基础上,提出一种模拟平衡的方法,通过人驾驶双轮单轨车进行骑行,测量提取出人在骑行时车辆的一些参数,利用提取出的参数,作为无人骑行时输送给车辆的数据,使车辆能在无人驾驶时实现模拟平衡。