摘要
目前,输电线路无人机巡检以人工操作为主,自动化程度不高,难以实现标准化、规范化,使得无人机巡线时间偏长,甚至会发生坠机、炸机等问题。载波相位差分定位技术(RTK)可为无人机提供航向信息,使无人机获得高精度的二维信息,有助于实现无人机自主巡检。鉴于此,提出了一种基于RTK差分定位的输电线路无人机自主巡检方法。首先由人工操控无人机进行线路巡检,再根据记录的巡检航迹提取航拍轨迹点精确的经纬度、海拔高度和每一航拍点的摄像头俯仰角度等信息,进行无人机航线规划,最终据此设定的轨迹控制点按预设角度进行航拍,实现无人机巡检的流程化和标准化作业。现场试验结果表明,该方法可以在强电磁场环境下快速准确地完成定点巡航任务。
