摘要
本文针对灾后现场救援机器人机械手结构与控制的优化问题,结合实际灾后现场救援需求,基于ROS平台搭建控制环境,编写机械臂本地模块化控制程序和机械臂远端多进程决策的程序,通过MoveIt!等工具进行图形化控制,多自由度机械臂在抓取、旋转、检查和触摸等一系列操作中选取一种最优组合作用于目标物.当目标物距离机械臂较远时采用激光传感器对周围环境进行探测,并定位目标物的在空间中的粗略位置,当目标物进入离机械臂距离较近时,采用两个深度摄像头进行具体位置的探测,并应用RGB_D摄像机为视觉传感器实现可视化控制,研究激光雷达对环境扫描、目标物的定位与识别、机械臂的运动规划问题和末端压力传感器的反馈等问题,以此实现机械臂的半自主控制.
