多维恶劣场景下基于有限状态机的决策控制方法研究

Research on decision control method based on fi nite state machine in multi-dimensional edge cases

由工信部发布的《智能网联汽车生产企业及产品准入管理指南(试行)》(征求意见稿)中的第七条和第九条规定:智能网联汽车产品应能采取风险减缓措施以达到最小风险状态;应满足预期功能安全等过程保障要求,避免车辆在设计运行条件内发生可预见且可预防的安全事故。本文提出了一种在多维恶劣场景下,基于有限状态机的自动驾驶车辆安全行为的决策方法。该方法包括,当L3及以上级别自动驾驶车辆行驶过程中在遇到恶劣的天气和湿滑的交通路面场景时,触发有限状态机在该状态下进行车辆运行状态的切换,采取风险减缓措施,使自动驾驶车辆低速行驶以达到最小风险状态。从预期功能安全角度出发,考虑了道路层和气象层两个维度的场景,并进行了综合处理,控制车辆在不同场景下安全行驶。