GNSS/INS紧组合定位在传统码头自动化升级中的应用

在传统码头自动化升级过程中会新增无人驾驶拖车,无人驾驶拖车与有人驾驶拖车将尝试进行混合作业,混合作业的前提是码头内所有水平运输车辆具备高精度定位信息。对松组合与紧组合2种不同算法的GNSS/INS组合方式进行对比,其结果是紧组合方式GNSS/INS组合导航系统更优,其克服毗邻水域和集装箱堆放等环境因素的干扰,并对比港口现有基站为移动终端设备提供差分数据进行高精度定位效果的差异,提高定位稳定性,测试基站在港口环境下记录集卡车行车轨迹,准确度达到厘米级。试验证实利用紧组合加自建差分基站的策略能够满足码头对于高精度定位的需求。