EKF的航姿参考系统自适应滤波算法

航姿参考系统(Attitude and Heading Reference System,AHRS)包括多个轴向传感器,通过算法将传感器的数据进行融合解算,准确地计算出载体的航向与姿态信息。常用的姿态解算方法有madgwick算法、mahony算法以及kalman滤波算法。相较于前者,Kalman滤波算法的优点在于能够辨识随机噪声,使得解算结果更加平稳且精度更高。缺点在于计算量庞大,涉及到矩阵乘法及逆运算。