基于改进的动态窗口法的双舵轮轨迹跟踪研究

Research on track tracking of double steering wheel based on improved dynamic window method

以双舵轮移动平台为对象,借鉴动态窗口法并改进该算法,研究与分析使用改进动态窗口法后一般驱动形式下的路径跟踪问题。首先,分析常规的三种双舵轮驱动形式下的运动学模型,其次提出覆盖面积计算思想,并将其作为动态窗口法的一个评价指标,然后改进动态窗口法中的速度搜索方法,利用Matlab工具进行仿真分析,最后搭建样机进行相关验证。最终结果表明,利用改进的动态窗口法可以提高路径跟踪准确率,并且比较三种常规驱动形式推论出第一种驱动形式更合适。