期刊文献+

基于改进的动态窗口法的双舵轮轨迹跟踪研究 被引量:5

Research on track tracking of double steering wheel based on improved dynamic window method
下载PDF
导出
摘要 以双舵轮移动平台为对象,借鉴动态窗口法并改进该算法,研究与分析使用改进动态窗口法后一般驱动形式下的路径跟踪问题。首先,分析常规的三种双舵轮驱动形式下的运动学模型,其次提出覆盖面积计算思想,并将其作为动态窗口法的一个评价指标,然后改进动态窗口法中的速度搜索方法,利用Matlab工具进行仿真分析,最后搭建样机进行相关验证。最终结果表明,利用改进的动态窗口法可以提高路径跟踪准确率,并且比较三种常规驱动形式推论出第一种驱动形式更合适。
作者 任文强 张秋菊 REN Wen-qiang;ZHANG Qiu-ju
出处 《制造业自动化》 CSCD 北大核心 2021年第11期89-93,共5页 Manufacturing Automation
  • 相关文献

参考文献7

二级参考文献47

  • 1王莉,王庆林.Backstepping设计方法及应用[J].自动化博览,2004,21(6):57-61. 被引量:18
  • 2胡跃明,用其节,裴海龙.非完整控制系统的理论与应用[J].控制理论与应用,1996,13(1):1-10. 被引量:26
  • 3闵颖颖,刘允刚.Barbalat引理及其在系统稳定性分析中的应用[J].山东大学学报(工学版),2007,37(1):51-55. 被引量:104
  • 4Kolmanovsky H,McClamroch N H. Developments in Nonholonomic Control Systems [J]. IEEE Control Systems Magazine, 1995,15(6) :20 - 36.
  • 5Brockett R W. Asymptotic Stability and Feedback Stabilization[M]. Differential Geometric Control Theory, Boston: Birkhauser, 198:3.
  • 6Kanayama Y, Kimura Y, Miyazaki F, et al. A Stable Tracking Control Method for an Autonomous Mobile Robot [A]. Proceedings of IEEE Conference on Robotics and Automation [C]. Cincinnati: IEEE Computer Society Press, 1990: 384 - 389.
  • 7Jiang Z P,Nijmeijer H. Tracking Control of Mobile Robots: A Case Study in Backstepping [J]. Automatica, 1997, 33 (7):1 393-1 399.
  • 8Campion G, Bastin G, D' Andrea - Novel B. Structural Properties and Classification of Kinematic and Dynamic Models of Wheeled Mobile Robots [J]. IEEE Transactions on Robotics and Automation, 1996,12 (1): 47-62.
  • 9Siegwart R, Nourbakhsh I R. Introduction to Autonomous Mobile Robots [M]. Cambridge, Massachusetts, USA: The MIT Press, 2004.
  • 10赵小川,罗庆生,韩宝玲.机器人多传感器信息融合研究综述[J].传感器与微系统,2008,27(8):1-4. 被引量:33

共引文献226

同被引文献33

引证文献5

二级引证文献1

相关作者

内容加载中请稍等...

相关机构

内容加载中请稍等...

相关主题

内容加载中请稍等...

浏览历史

内容加载中请稍等...
;
使用帮助 返回顶部