基于视觉图像的多自由度工业机器人轨迹控制方法

Trajectory control method of multi degree of freedom industrial robot based on visual image

多自由度工业机器人的运动更加灵活,在空间内的活动姿态限制性更小,影响机器人轨迹控制精确程度,研究基于视觉图像的多自由度工业机器人轨迹控制方法。该方法依据双目立体视觉原理,标定测量范围;设定阈值,根据目标像素、背景像素和阈值之间的差异性,检测视觉图像中的目标区域,界定多自由度工业机器人运动范围;通过直线运动轨迹方程和圆弧运动轨迹方程,规划机器人在不同环境内的运动轨迹;设计模糊PID控制器,调节运动轨迹控制机器人运动。实验控制机器人绘制蝴蝶形状的轮廓:与其他控制方法相比,新的轨迹控制方法按照固定区域绘制4幅独立的蝴蝶轮廓,且按照已有轮廓二次绘制时,能完全覆盖第一次绘制的轮廓,说明新方法能够控制机器人稳定活动。经计算新方法的轨迹控制平均误差,不超过0.25cm,远低于其他控制方法。