基于多传感器融合的植保无人机自主着陆系统

鉴于视觉传感器存在测量精度不高、受环境温度影响大且不能测量无人机与着陆点之间的高度等缺点,本文设计了一款高度传感器和视觉传感器融合的农业植保无人机自主着陆系统。该系统主要由高度测量系统、机器视觉系统、飞行控制系统三部分组成,高度测量系统含有3个不同的高度传感器,可以精确地测量出无人机的高度信息,机器视觉系统含有视觉传感器和视觉处理模块,可以测量和解算出无人机的着陆位姿,飞行控制系统将高度和位姿信息融合来控制植保无人机的精准着陆。在系统总体架构的基础上完成了软件设计和仿真实验,验证了该系统设计的可行性和有效性,为无人机自主着陆提供了较好的技术基础。