基于改进天牛须搜索算法的路径规划方法

针对天牛须搜索算法易陷入局部最优、寻优精度低、后期收敛速度慢等缺点,提出了一种带有预判机制和权重因子的改进天牛须算法PreWBAS(beetle antennae search algorithm with pre-determination and weight),并基于该算法给出了一种求解路径规划问题的方法。首先在PreWBAS中引入预判机制使算法在每一次迭代预走一定步数,然后引入非线性递减的权重因子来平衡全局搜索能力和局部寻优能力。仿真实验结果表明,对于函数优化问题,改进后的算法相较于传统天牛须搜索算法具有更高的求解精度和收敛速度,不易陷入局部最优;对于路径规划问题,改进后的算法也拥有更好的寻优性能。