神经网络的四旋翼无人机输出反馈控制器设计

本文提出了一种基于神经网络和输出反馈的四旋翼无人机非线性控制器设计方案。在该方案中仅使用四个控制输入就可以控制无人机的六个自由度。此外,还引入了神经网络观测器来预测无人机的平动速度和角速度,其中仅考虑无人机的位置和姿态是可测量的。利用李雅普诺夫理论证明,位置、方向和速度跟踪误差,虚拟控制和观测器估计误差,在存在有界扰动和神经网络函数重构误差的情况下,每个神经网络的权值估计误差都是半全局一致最终有界的。在存在未知非线性动力学和干扰的情况下,证明了所提出的输出反馈控制方案的有效性。