自动化装配机器人加工站位跟踪控制方法

Automatic assembly robot machining station tracking control method

保证自动化装配过程的稳定性、减少机器人站位偏移,设计了一种自动化装配机器人加工站位跟踪控制方法。以加工制造过程中站位数量最少为目标,构建加工站位跟踪控制优化模型。然后通过聚类处理合并处理加工对象,在减小模型求解规模后,采用遗传算法求解模型并获取装配机器人的最佳加工站位。在加工过程中,为避免因受到反作用力和力矩的影响而导致机器人的站位发生偏移,采用轨迹补偿方法控制机器人加工站位,使机器人在反作用力下依旧能够稳定作业,确保加工质量。测试结果表明:该方法能够确定最佳的机器人加工站位,且具备良好的加工站位优化跟踪能力和控制效果。在反作用力的影响下,机器人站位偏移量均在10cm以内,符合应用期望标准。