摘要
针对十三五遥操作(RH)控制系统的设计,文章基于开源机器人操作系统ROS设计了一个低成本、易移植的针对多机器人运作的运行管理系统。本系统采用了模块化设计方法,将系统分为操作计划、操作执行、数据管理三个部分。系统实现了对任务的创建、执行、存储等功能,并将任务命令通过ROS的Actionlib机制发送给其他系统,再实时接收命令的反馈消息。系统通过UR机械臂和DH-3手爪测试可以稳定运行,满足系统的基本需求。
出处
《网络安全技术与应用》
2021年第12期49-52,共4页
Network Security Technology & Application
基金
中国聚变堆主机关键系统综合研究设施(2018-000052-73-01-001228)。
