基于9轴传感器的智能轮椅的设计和实现

针对残障人士特别是上肢残障人士由于无法自如控制轮椅造成的出行难问题,本文基于9轴传感器MPU9250设计了一套使用头部运动控制、能监测乘坐者心率的智能轮椅。该智能轮椅分为电动轮椅控制部分和轮椅乘坐者头戴部分,通过9轴传感器测量轮椅、乘坐者头部的空间姿态,轮椅可以实现启动、停止、加速、减速、左转、右转动作,轮椅运动方向时刻跟随乘坐者头部指向的位置,做到了"头朝哪里轮椅去哪里",同时设计了一套安全算法,通过分析乘坐者头部运动的规律、心率识别其精神状态,并以此对轮椅进行安全控制。