隧道爬壁检测机器人视觉系统的自动调焦技术研究

针对爬壁机器人在探测过程中,探测环境复杂且工业相机无法自动调焦等问题,设计了一种基于数字图像处理的工业相机自动调焦系统。通过在工业相机像距调节处添加精密传动机构与电机相连,并通过STM32控制电路控制步进电机调节。工业相机采集到的图片通过以太网传输至计算机,通过matlab利用图像质量评价函数对所采集到的图片进行函数计算,并结合搜索算法控制STM32改变调焦方向与步长,不断循环直至采集到最清晰的图像,从而完成自动调焦。