一种基于空间机构学的堆取料机空间动态防碰撞方法

A Dynamic Anti-Collision Method of Stacker-Reclaimer Based on Space Mechanism

为了更好地推进散货港口自动化转型升级,提高设备自动作业的安全性,研究一种空间动态防碰撞方法。该方法根据编码器提供的大车机构和回转机构的位置数据以及机构本身的相关数据,经过算法精确计算机构之间的位置距离,从而实现2台设备的防碰撞功能。该方法由:堆取料机位置数据、工业以太网、公式推导运算以及机构之间位置距离、PLC编程4个部分组成。经过多个港口的测试表明,该方法有利于提高堆取料机作业效率和自动化水平。