摘要
针对机械臂轨迹规划算法复杂且运动过程中易产生冲击的问题,利用开源平台机器人操作系统ROS,提出一种在该平台下的轨迹规划方法。本课题以埃夫特六自由度(Degrees of freedom,DOF)机械臂为实验对象,在SolidWorks中建立机器人模型并对其进行正逆运动学分析;利用sw2urdf插件导出ROS识别的URDF模型文件;通过MoveIt!功能包创建机械臂轨迹规划需要的配置和启动文件,在Rviz中显示三维模型;利用MoveIt!提供的C++相关API,在该平台上对六自由度机械臂进行笛卡尔空间的直线、圆弧、NURBS曲线轨迹规划。通过分析其各关节运动信息,验证了轨迹规划的合理性。
作者
刘宇程
姜振华
胡俊
LIU Yu-cheng;JIANG Zhen-hua;HU Jun
出处
《制造业自动化》
CSCD
北大核心
2022年第1期38-41,50,共5页
Manufacturing Automation