视觉引导机器人协作AGV上下料系统研究

Research on vision guided robot cooperating with AGV loading and unloading system

本文构建了一套引导机器人抓取物料的机器视觉定位系统。该系统以机器人,AGV和相机为硬件基础,借助软件平台对目标进行检测、识别及偏移误差计算等研究,在机器人程序内进行二次运算,根据相机软件运算的数据与机器人示教工件坐标系的数据建立偏移坐标模型,给出mark点偏移量与工件抓取点偏移量的转换关系,从而引导机器人精确抓取物料。经过实验数据验证,该系统具有较高的精度,可以精准有效的控制机器人对物料进行操作,对类似的作业类型有较好的参考价值。