摘要
通过融合多种传感器,设计了视觉融合同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,简称SLAM)的基本功能框架,突出了SLAM环境和动态检测功能,重点基于ROS构建了视觉融合SLAM的技术架构,通过DDS实现了多种功能节点的有效通信,较大程度地提升了视觉SLAM的稳定性和鲁棒性。
出处
《江苏通信》
2021年第6期99-102,共4页
Jiangsu Communication
基金
国家自然科学基金项目(No.54105510)
广西科技基地和人才专项(2020AC19115)
广西高校中青年教师科研基础能力提升项目(2020KY60013)。
