搬运机器人用异步电机自抗扰控制策略研究

针对搬运机器人异步电机矢量控制系统中负载变化,外界干扰时转速不稳定以及传统PI控制中在速度超调与快速性存在矛盾的问题。本文设计了一种转速环为自抗扰控制的搬运机器人异步电机矢量控制系统,并对其进行了仿真与实验。仿真和实验结果表明:相对于传统PI控制,基于自抗扰控制的异步电机矢量控制系统的快速响应能力及抗负载干扰性有了一定的提升,且系统的鲁棒性能较好,超调量少,较好的解决了PI控制中快速性与超调的问题。该方法在搬运机器人控制系统中有一定的应用价值。