人驾车辆与网联车辆混合车队控制系统的稳定性分析

针对当前交通中存在的人驾车辆与智能网联车辆混合排布问题,文中提出了一种分布式控制结构。利用人驾车辆和网联车辆分布式控制的思想,基于车-车通信建立了人驾车辆和智能网联车辆模型。考虑到人驾车辆在行驶过程中只能通过前瞻和观看后视镜的方法获得前后车的相关信息,而获得的后车信息往往误差较大,因此在设计人驾车辆控制器时,只考虑相邻前车车辆位置和速度信息。而对于智能网联车辆,在行驶过程中,需考虑其能够与队列中相邻前车通信时的位置信息、速度信息和加速度信息。在此基础上,建立了混合车队车辆模型,设计了相关控制算法,并利用Lyapunov相关理论证明了算法的稳定性。仿真结果表明,在设计的控制律下,跟随车辆能够达到期望间距和期望速度,系统在控制律下达到稳定状态。