摘要
随着科技的发展,在矿区这种复杂环境下,机器人得到了广泛的应用。在机器人的各种避障算法中,人工势场法具有实时性好、反应速度快、适应性强和运算量小的优点,因此在智能巡检机器人基础上改进的人工势场法常作为主体算法。本文通过修改传统人工势场法斥力函数并重新定义斥力方向,促使机器人在不同情况下逃离障碍物。经过仿真实验证明,算法避障和路径规划效果有明显改善,局部最优问题得到有效的改善。
出处
《内蒙古煤炭经济》
2021年第19期143-144,共2页
Inner Mongolia Coal Economy
基金
2021年度河北省高校基本科研业务费项目,基于地基沉降道路巡检智能机器人设计与实现(2021XSTD01)
河北建筑工程学院2020级研究生创新基金项目,面向智能物流混合动态路径优化算法的研究(3060460)
2021年河北省大中学生科技创新能力培育专项项目,基于多传感器的自主导航移动机器人的设计与实现(195)
2020年河北建筑工程学院大学生创新创业训练计划项目,常态化疫情防控背景下大疆tello-edu无人机特定场合口罩配带监测系统(202110084005)
2022年度校级研究生创新基金项目,基于运动目标检测的视觉机器人设计(XY202232)。
