多源组合导航系统故障检测技术研究

为了提高基于MEMS-SINS/GNSS/ODO/高度计的车载多源组合导航系统的稳定性,带故障检测模块的联邦卡尔曼滤波器应运而生,在检测缓变故障的过程中,残差x2检测法缺乏较高的灵敏度,而改进序贯概率比检测法虽然灵敏度较高,但在故障结束后无法在较短时间内恢复到检测阈值,由此对下一次检测造成明显干扰。基于此,文章提出了一种残差x2-改进SPRT联合故障检测方法,该方法融合了上述两种方法的优势,在开展故障判定的过程中,通常以系统故障综合决策规则为参考重点,促使故障检测的灵敏度得到进一步提升。跑车实验结果表明,残差x2-改进SPRT联合故障检测方法能够降低缓变故障和突变故障的检测难度,避免导航系统无法适应现存的工作条件,为多源导航系统的导航精度提供有力保障。