基于多自由度检测末端的室内无轨式电力巡检机器人研究

Research on indoor trackless power inspection robot based on multi-degree-of-freedom detection terminal

电力系统中用于各种设备巡检的巡检机器人正在变得高度自动化和智能化,且对机器人的功能也不断增加。针对配电站室内电力设备的末端检测,要求可以在管线密集的空间内进行活动,巡检机器人具有灵活的无轨式移动和多自由度机械臂操作。采用模糊逻辑的PID控制技术搭建了对自由臂关节电机的控制模型,优化了直流无刷电机在复杂多变运行环境下的动态控制逻辑,达到了机械臂自由度运行效果。实验结果表明,采用模糊逻辑的PID控制的机器人的多自由度关节定位控制精度优于人工定位,运动精度误差可以满足配电站巡检工作的要求,为具有相同需求的高精度作业项目提供了借鉴。