基于Matlab的林地作业车臂架轨迹规划

林区环境复杂,为使工程装备在林地作业中实现良好的轨迹规划与稳定性,本文以林地作业车的六维度臂架为研究对象,通过标准型D-H法对臂架各连杆建立坐标系,运用MATLAB中Robotics Toolbox工具箱建立运动学模型进行了正逆运动学求解,分析了关节空间下臂架末端的轨迹规划问题,得到有关臂架关节位移、速度、加速度的变化曲线。研究表明:臂架末端能够准确到达指定位置,且各关节运行连续、平稳,证明了臂架轨迹规划的可行性,为后续驱动系统与控制方法的选取提供了重要理论依据。