摘要
多足机器人因其腿部具有多自由度、运动灵活等特点,因此对机械腿的研究就显得十分重要。笔者以多足机器人的串联三自由度机械腿为研究对象,从几何角度分析并研究其运动性能,而暂不考虑产生这些运动所需的力或力矩的作用。并且多足机器人每条机械腿的结构都相同,所以在对其进行运动学分析的过程中,以单腿的运动学作为研究基础。本研究将对腿部连杆结构建立D-H模型,求解两连杆坐标系间的变换矩阵,然后再求机械腿运动学的正解和逆解。采用Matlab Robotic Toolbox建立仿真模型进行验证,并运用蒙特卡洛数值分析法对足端工作空间进行仿真分析。
