基于6R关节式工业机器人的运动规划研究与仿真

Research and Simulation of Motion Planning Based on 6R Articulated Industrial Robot

工业机器人运动规划是控制机器人完成工作运动任务的关键,直接决定了机器人运动轨迹质量。为研究6R工业机器人的运动问题,本文以安川MA1440机器人为研究对象,对其进行运动轨迹分析与仿真。首先,基于CREO三维软件建立三维模型,其次,根据D-H参数法建立机器人的连杆坐标系,进而得到关节角度等相关参数,然后根据齐次变换矩阵导出机器人的运动学方程。利用CREO的仿真功能检验运动学方程的正确性,圆弧轨迹运动仿真结果表明机器人各关节运动轨迹平稳、精度较高,为机器人运动规划提供了一种新方法,可为机器人后续的运动轨迹控制研究奠定基础。